מודול המפרק המשולב הוא הרכיב היקר ביותר ברובוט דמוי אדם, המהווה כ-70% מהעלות הכוללת. מרכיבי הליבה שלו כוללים מפחיתים, מנועי מומנט ללא מסגרת, מקודדים ודרייברים. רכיבים אלו יחד מהווים את ה"מפעילים" של הרובוט, הקובעים את יכולות התנועה והגמישות שלו.
באופן ספציפי, העלות מתרכזת בעיקר במרכיבי המפתח הבאים:
מודול משותף משולב: המפרק המשולב מאוד משלב מנהלי סרוו, בקרים, מקודדים, מנועי מומנט ללא מסגרת ומפחיתים במודול אחד, לא רק משפר את הגמישות והדיוק של הרובוט אלא גם מפשט משמעותית את תהליך ההרכבה. אם לוקחים את ה-Unitree G1 כדוגמה, עלות הליבה המשותפת שלו מוערכת ב-27,500 יואן, המהווה 66% מסך עלות ה-BOM (כ-41,600 יואן).
מפחית: בתור רכיב התמסורת הליבה במודול המשותף, המפחית מהווה כ-30% מהעלות הכוללת של הרובוט. המרכיבים העיקריים כוללים:
מפחיתים הרמוניים: קטן בגודל ודיוק גבוה, מתאים לתרחישים דינמיים- גבוהים.
מפחיתים פלנטריים: פשוטים במבנה, בעלות נמוכה ויעילות העברה גבוהה (עד 97%-98%), בשימוש נרחב במפרקים סיבוביים שבהם אין צורך בדרישות דיוק גבוהות.
מפחיתים מקומיים, כגון Green Harmonic ו- Laifu Harmonic, החליפו את היבוא, כאשר מחירי היחידה נמוכים בכ-50% מ-Harmonic Drive, מה שהפחית משמעותית את העלויות.
מנועי מומנט חסרי מסגרת: כמקור כוח, למנועי מומנט חסרי מסגרת יש צפיפות מומנט גבוהה ויכולות תגובה מהירה, המפתח להשגת תנועות דינמיות- גבוהות (כגון פארקור והיפוך לאחור). המנועים חסרי המסגרת של טכנולוגיית Huichuan המקומיים מתומחרים ב-900-1300 RMB, רק כשליש מהמחיר של המוצרים המיובאים של Maxon, מה שמפחית משמעותית את עלויות הרכש.
מערכות חיישנים: כולל חיישני כוח/מומנט, מקודדים, מצלמות עומק, LiDAR וכו', המשמשות לתפיסה סביבתית ומשוב תנועה. לְדוּגמָה:
ה-Unitree G1 מצויד ב-DJI 3D LiDAR (כ-3840 RMB) ובמצלמת עומק של אינטל (כ-1869 RMB).
לאחר הייצור המקומי של חיישן הכוחות השישה-ממדיים, המחיר שלו הוא רק-שליש מזה של מוצרים מיובאים, מה שמפחית משמעותית את העלות של קישור החישה.
